ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012 189
В результате состоявшейся компенсации разгрузочного момента
текущий рабочий сигнал в контуре младшей линейки обнуляется, и с
этого момента контур готов к измерению входной скорости вновь в
полном своем диапазоне. В это время контур старшей линейки про-
должает формировать компенсационный сигнал, находясь на первой
ступени компенсации. При очередном достижении значения с конту-
ра младшей линейки порогового значения процесс переключения
контура старшей линейки повторится в ту или в другую сторону, в
зависимости от знака входной угловой скорости (рис. 2).
Рис. 2. Временные диаграммы работы двухконтурной системы для вход-
ной угловой скорости (
а
),
измеренной угловой скорости с контуров стар-
шей (
б
)
и младшей (
в
)
линеек
Передаточная функция двухконтурной системы обратной
связи.
Вид передаточной функции такой системы в основном опре-
деляется передаточной функцией контура младшей линейки (гиро-
скопа и УОС). Динамическая модель контура младшей линейки в
операторной формуле
( )
2
м.л
комп
м.л
вх
с.л
1
3
(
1)
( )
( ) ;
(
1)(
1)
Т р
F p K
р
р
Т p Т p
ω
ω
ω
⎡
⎤
+
⎡
⎤
=
−
⎢
⎥ ⎣
⎦
+
+
⎣
⎦
*
1
1 3
с
;
Т Т Т
K
=
*
1 3
2
с
1
(
)
;
Т Т Т
K
⎛
⎞
+ = + ⎜
⎟
⎝
⎠
*
2 2
Т Т
=
,