ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012 191
контура старшей линейки за
j
-
й такт работы
с.л
ШИМ
,
F
зависящее от
числа импульсов контура младшей линейки, полученного за преды-
дущий
i–
1
такт работы
м.л
ШИМ
;
F
j
—
индекс периода работы ШИМ
контура старшей линейки. Максимальное число
j
зависит от периода
опроса ИК:
max
с.л
опр ШИМ
,
j
T F
=
с.л
м.л
ШИМ ШИМ
2
250
Гц.
F
F
=
=
При этом
(
)
(
)
с.л
м.л
порог
м.л
м.л
порог
м.л
м.л
порог
порог
м.л
м.л
м.л
( 1)
1
при
( 1)
;
1
при
( 1)
;
0
при
( 1)
200
мс,
j
n i
Ν
n i
n
n i
n
n
n i
n
τ
− =
=
Δ
⎧−
− ≤ −
⎪⎪ +
− ≥
⎨
⎪
− < − <
∨ <
⎪⎩
где
τ
—
время задержки, отсчитываемое от последнего переключения
контура старшей линейки (25 тактов контура младшей линейки), не-
обходимое для предотвращения «дребезга».
Динамическая ошибка системы.
Момент компенсации контура
старшей линейки прикладывается ступенчато, что вызывает допол-
нительную ошибку в контуре младшей линейки, которая называется
динамической. Динамическая ошибка зависит от динамических ха-
рактеристик контура младшей линейки.
Динамическая ошибка будет возникать в системе каждый раз при
срабатывании очередной ступени компенсации. Физика проявления
этой ошибки связана с инерционностью контура младшей линейки
системы. Набрав в процессе измерения текущее значение показания,
равное пороговому значению, контур младший линейки вследствие
своей инерционности не может мгновенно сбросить показание в
«
ноль». В итоге процедура обнуления показания контура младшей
линейки проявится в виде переходного процесса. Динамическая
ошибка (рис. 3) может быть найдена по следующим формулам:
2
комп
дин
с.л
1
3
1
( )
1
(
1)(
1)
Т р
р
Т р Т р
ω
ω
⎡
⎤
+
Δ
= Δ
−⎢
⎥
+
+
⎣
⎦
—
для скорости;
(
)
ср
дин
ср. порог
дин
ст
t
t
t t
dt
α
ω
α
Δ ≥
= Δ − Δ
∫
—
для угла,
где
комп
с.л
ω
Δ
—
величина одной ступени компенсации по угловой ско-
рости;
комп
с.л
ст
c
2
K
ω
α
Δ
Δ =
—
статическая ошибка.