1
УДК 621.865.8:004.896
Аппаратно-программный комплекс для решения задач
автоматического захвата объекта манипуляторами
© А.Г. Лесков, В.В. Илларионов, И.А. Калеватых,
С.Д. Морошкин, К.В. Бажинова, Е.В. Феоктистова
Дмитровский филиал МГТУ им. Н.Э. Баумана, Дмитров, 141801, Россия
В МГТУ им. Н.Э. Баумана разработан аппаратно-программный комплекс для мо-
делирования и отработки роботизированных операций захвата и перемещения
объектов. Представлены структура, алгоритмы функционирования и программ-
ное обеспечение аппаратно-программного комплекса для решения задач автома-
тического захвата объектов манипулятором, оснащенным схватом с тактиль-
ным очувствлением. Приведены примеры выполнения операций автоматического
захвата недеформируемых объектов прямоугольной формы.
Ключевые слова:
объекты манипулирования, автоматический захват, планиро-
вание захвата, захватное устройство с тактильным очувствлением, система
технического зрения, распознавание образов, облако точек.
Введение.
В настоящее время значительное внимание уделяется
вопросам структуры и алгоритмов управления автономных манипуля-
ционных роботов (МР), оснащенных адаптивными захватными
устройствами. Подобные роботы, например Armar-III [1] или Rollin'
Justin [2], применяются для широкого диапазона задач: от манипули-
рования объектами человеческого обихода (роботы — помощники) до
обезвреживания взрывоопасных объектов (роботы-саперы). Захватные
устройства таких роботов способны надежно захватывать и манипули-
ровать объектами различной формы и размеров, что позволяет выпол-
нять сложные задачи, требующие высокого уровня точности.
Главное отличие рассматриваемых систем от подобных, но
управляемых дистанционно (например, Bimanual Dexterous Robotics
Platform [3], манипуляторы MK2 [4, 5]), состоит в том, что человек-
оператор исключен из контура непрерывного управления. В таких
системах управляющая деятельность оператора сводится к выдаче
дискретных команд-целеуказаний и контролю хода их выполнения,
вследствие чего удается значительно сократить время, затрачиваемое
на выполнение операции, а также снизить требования к уровню под-
готовки операторов.
В настоящей статье представлены структура и алгоритмы функ-
ционирования разработанного в МГТУ им. Н.Э. Баумана аппаратно-
программного комплекса, предназначенного для моделирования и
отработки роботизированных операций захвата и перемещения объ-