Previous Page  5 / 8 Next Page
Information
Show Menu
Previous Page 5 / 8 Next Page
Page Background

Оценка точности алгоритма видеонавигации

Инженерный журнал: наука и инновации

# 7

2016

5

2

2

;

;

( 1)

( 1)

 

  

i

i

i

d

d

d

M

D

n

n n

n n

(3)

где

n

— число экспериментов;

M

— математическое ожидание,

град/с;

D

— дисперсия,

2 2

град / с ;

— среднее квадратичное откло-

нение, град/с;

i

d

— ошибка угловой скорости, град/с.

Моментные характеристики составляющих вектора угловой ско-

рости представлены в табл. 1.

Таблица 1

Значения моментных характеристик

Составляющие

вектора угловой

скорости

М

, град/с

D

, град

2

2

,

град/с

x

0,10

3,5

5

10

0,012

y

0,20

1,17

4

10

0,010

z

0,14

6,3

5

10

0,021

Приведенные значения показывают хорошую точность алгоритма

при решении навигационной задачи.

Численный эксперимент по разделению двух наноспутников.

Рассмотрим еще одну задачу об определении кинематических пара-

метров в космическом пространстве. Имеем два наноспутника стан-

дарта CubeSat 3U [5]. На одном наноспутнике установлена видеока-

мера, на поверхности второго имеется набор цветных реперов.

В определенный момент наноспутники разделяются. Камера первого

наноспутника фиксирует положение реперов в каждом кадре полу-

чившегося видеоизображения (рис. 4). По известным проекциям ре-

перов на плоскости матрицы с помощью

алгоритма видеонавигации становится

возможным восстановить относитель-

ную ориентацию второго наноспутника

в каждом кадре видеоизображения. Для

определения относительного положения

были получены аналитические соотно-

шения, связывающие координаты репе-

ров на плоскости матрицы с коорди-

натами центра масс наблюдаемого нано-

спутника.

Примем первый наноспутник в ка-

честве пассивного и относительно него

Рис. 4.

Положение реперов

в кадре