7 / 14
Спутниковое навигационно-баллистическое обеспечение в задаче повышения точности …
Инженерный журнал: наука и инновации
# 9·2016 7
0
0
0
1
1
.
α
α
=
=
= ∆ + = +
∆ ∆ =
+
∑
∑
i
i
ki
kj
п
j
п i
j
j
X V t X X Q Q W t Q Q W X
(1)
Рассмотрим решение задачи оценивания углов α
x
, α
y
, α
z
по при-
ращениям показаний ГИ на интервале времени
t
i
– t
i–
1
, соответству-
ющем
i
-му такту измерений проекций скорости
СНС
Vi
Z
с помощью
СНС при ∆
t
= 1 с.
При этом
1
2
3
;
∆
∆ = ∆
∆
i
i
i
i
W
W W
W
СНС
СНС СНС
СНС
=
Vxi
Vi
Vyi
Vzi
Z
Z
Z
Z
;
α
xi
= α
x
(
i
–1)
, α
yi
= α
y
(
i
–1)
, α
zi
= α
z
(
i
–1)
. (2)
Углы α
x
, α
y
, α
z
имеют неизвестные постоянные значения.
Учитывая принятую модель вычисления координат ЛА, запишем
алгоритм вычисления координат по кажущейся скорости с помощью
СНС в дискретном виде:
СНС ИСТ
СНС
0
1
1
,
=
=
=
+ = +
∆ − ∆
∑ ∑
i
i
xki
i
i
Vj
j
j
j
Z X H X Z t
G t
(3)
где
ИСТ
i
X
— истинные значения координат, вычисленные по кажу-
щейся скорости;
=
xi
i
yi
zi
h
H h
h
— вектор измерительных шумов;
0
0
0
0
=
x
X y
z
— вектор начальных значений координат;
( )
( )
( )
1
1
1
=
=
=
∆
=
∆
∆
∑
∑
∑
i
xj
j
i
i
yj
j
i
zj
j
g t t
G g t t
g t t
, ∆
t
=1 с.