Table of Contents Table of Contents
Previous Page  9 / 14 Next Page
Information
Show Menu
Previous Page 9 / 14 Next Page
Page Background

Спутниковое навигационно-баллистическое обеспечение в задаче повышения точности …

Инженерный журнал: наука и инновации

# 9·2016 9

где

(

)

( )

( )

( )

( )

0

1

1

1

1

1

,

α −

+ 

α 

= 

α 

α 

п i

i

x i

i

i

y i

z i

X Q Q W

f U W

,

а матрица измерений имеет следующий вид:

1 0 0 0 0 0

Ω 0 1 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0

=

.

Для решения нелинейной системы уравнений (1)–(4) относитель-

но обобщенного вектора

U

i

применим метод квазилинеаризации:

(

)

(

)

1

1

1

,

ˆ .

ˆ

=

+

i

i

i

u i

i

f

W F

U U

U U

Здесь

(

)

1

11 12 13

21 22 23

1

31 3

ˆ

2 33

,

0 0 0

0 0 0

,

0 0 0

0 0 0 1 0 0

0 0 0 0 1 0

0 0 0 0 0 1

ˆ

=

= 

∂ 

i

i

i

i

u

U W

a a a

a a a

f U W

a a a

F

U

— матрица

переходa;

( )

( )

( )

( )

( )

11

1

1

1

1

1

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

sin α cos α sin α

sin α sin α

z i

x i

y i

z i

x i

a

A

B

= −

+

+

( )

( )

( )

1

1

1

ˆ

ˆ

ˆ

sin α cos α cos α ;

z i

x i

y i

C

+

( )

( )

( )

( )

( )

12

1

1

1

1

1

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

(cos α sin α

sin α sin α cos α )

z i

y i

z i

x i

y i

a

A

= −

(

(

( )

( )

( )

( )

( )

1

1

1

1

1

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

(cos α cos α

sin α sin α sin α ) ;

z i

y i

z i

x i

y i

C

(

( )

( )

( )

( )

( )

(

)

13

1

1

1

1

1

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

sin α cos α

cos α sin α sin α

z i

y i

z i

x i

y i

a

A

= −

+

+

( )

( )

( )

( )

1

1

1

1

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

cos α cos α

( sin α sin α

z i

x i

z i

y i

B

(

( −

(

( )

( )

( )

1

1

1

ˆ

ˆ

ˆ

cos α sin α cos α ) ;

z i

x i

y i

C

+