ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
22
Модели объектов управления в виде конечных автоматов пред-
ставлены на рис. 6.
Рис. 6. Модели объектов:
a
–
i
A
–
модель робота
i, i
1, , 4
= …
;
б
–
5
A
–
модель робота 5;
в –
i
A
,
i
6, ,10,
= …
–
модель конвейера с номером (
i
–5);
i
= 11 – модель поворотного сто-
ла;
г
–
12
A
–
модель СТЗ;
д
–
13
A
–
модель системы управления верхнего уровня
Алгоритм совместной работы указанных автоматов задан сетью
Петри (рис. 7) с помощью функций привязки. При этом значения
функции привязки
Ψ
показаны в виде пар
|
k k
p p
u z
рядом с перехода-
ми сети Петри. Значения функции
Φ
не показаны рядом с позициями
сети Петри для того, чтобы не загромождать рисунок. Рассмотрим
одно из разбиений переходов и построим структуру управляющей
автоматной сети на основе данного разбиения.
Пусть
5
1
,
i
i
T T
=
=
∪
где блоки разбиения выглядят следующим обра-
зом:
{
}
1
1 2 3 9 15 21 28 29 30
, , , , , , ,
,
,
T t t t t t t t t
t
=
{
}
2
4 10 16 22
, , ,
,
T t t
t t
=
3
T
=
{
}
5 11 17 23
= , , ,
,
t t t t
{
}
4
6 12 18 24
, , ,
T t t t t
=
,
5
T
=
{
}
7 8 13 14 19 20 25 26 27
, , , , , , , ,
.
t t t t t t t t t
=