ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
29
УДК 621.865.8
А . С . Ющ е н к о
МЕТОДЫ НЕЧЕТКОЙ ЛОГИКИ В УПРАВЛЕНИИ
МОБИЛЬНЫМИ МАНИПУЛЯЦИОННЫМИ
РОБОТАМИ
Рассматриваются вопросы управления мобильными манипуляцион-
ными роботами на базе теории нечеткой логики. Такой подход ос-
нован на том, что интеллектуальный робот выполняет свои функ-
ции во взаимодействии с человеком-оператором, однако способ по-
добного взаимодействия должен быть естественным для оператора
и в основном иметь форму речевого диалога с использованием про-
блемно-ориентированного языка, приближенному к естественному
профессиональному языку. Данный подход затрагивает все уровни
системы управления, в том числе уровень взаимодействия с операто-
ром, обучения, планирования и исполнения.
E-mail:
robot@bmstu.ru
Ключевые слова:
мобильный робот, нечеткая логика, интер-
фейс, человек-оператор, деятельность, поведение, планирование,
обучение, нечеткая нейронная сеть, диалог, речевое управление
Современные роботы могут перемещаться в окружающем про-
странстве и выполнять необходимые действия с помощью манипуля-
торов. Они оснащены системами технического зрения и информаци-
онных датчиков, способных дать комплексное представление о теку-
щей ситуации. База знаний робота позволяет ему самостоятельно
ориентироваться в окружающей среде и принимать решения о дей-
ствиях, необходимых для выполнения поставленной задачи. Манипу-
ляционный мобильный робот представляет собой интеллектуальную
техническую систему, способную к автономному целенаправленному
поведению. Функции человека-оператора теперь состоят в постанов-
ке задач роботу на проблемно-ориентированном языке, близком
к естественному, и наблюдении за действиями робота. Роль обратной
связи выполняют также сообщения робота оператору, имеющие це-
лью уточнение команд, информирование оператора о текущей ситуа-
ции или о достижении поставленной цели. Таким образом, возникает
диалог между человеком и роботом.
Постановка задачи диалогового управления предполагает опре-
деленный уровень «взаимопонимания», при котором человек и ро-
бот использовали бы одинаковые пространственно-временные
оценки при анализе рабочей сцены, понятные человеку схемы рас-
суждений и логических выводов. По существу, речь идет об органи-
зации по антропоморфному принципу всей когнитивной деятельно-