ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
32
ширины дверного проема
задается габаритными размерами снаря-
женного робота, признак
небольшая высота
зависит от характери-
стик шасси робота, функция принадлежности нечеткого множества
далеко
ограничена рабочим диапазоном системы зрения и т. д. Функ-
ции принадлежности считаются известными до начала движения; их
параметры устанавливаются на этапе калибровки системы зрения в
составе конкретного мобильного робота. По результатам наблюдения
робот определяет не только параметры объекта, но и характер пре-
пятствия, используя нечеткие признаки [3].
Особенность задачи управления мобильным роботом с использо-
ванием нечеткой модели рабочей сцены состоит в том, что в процессе
движения меняется масштаб изображения, воспринимаемого телека-
мерой, установленной на роботе. Данный эффект приводит к необхо-
димости введения двумерной функции принадлежности. При этом
одной из переменных является дальность до препятствия. Так, для
термов, являющихся множеством значений лингвистической пере-
менной «Высота объекта», функции принадлежности вводятся с уче-
том угла установки системы зрения на шасси робота (рис. 2) [3].
Аналогично меняются в зависимости от дистанции и функции при-
надлежности по ориентации: «слева», «справа».
Рис. 2. Зависимость функции принадлежности от расстояния до изме-
рителя
Помимо пространственных отношений и идентифицированных
объектов «образ» текущей ситуации может включать и другие призна-
ки. Например, мобильный робот, предназначенный для охраны поме-
щения, может иметь датчики температуры, влажности, состава воздуха
(
наличия вредных веществ или задымления), акустические датчики.
Вся информация, получаемая с помощью таких датчиков, также может
быть представлена в форме нечетких сообщений («
температура низ-
кая, влажность очень высокая, сильное задымление
»
и т. п.)[4].
Поскольку внешний мир непрерывно изменяется за счет как дви-
жения наблюдаемых объектов, так и движения самого робота, то и