ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
81
Рис. 8. Результаты измерения угла поворота робота (
α
–
угол поворота
робота;
N
–
количество обработанных пар изображений)
Результаты эксперимента показывают, что метод визуальной
одометрии позволяет достаточно точно измерить пройденный путь
и угол поворота робота. При ошибке 3,8 % самую высокую точность
и низкую производительность (10 кадров/с) обеспечивает метод
SURF. В режиме реального времени может работать метод FAST,
дающий возможность обрабатывать 37 пар кадров за секунду, но
дающий ошибку 7,2 %. Система позволяет также измерить угол по-
ворота робота с ошибкой 10 %.
Эксперимент показал, что удаление четных/нечетных строк из
изображения незначительно снижает точность измерений при мед-
ленном перемещении робота, когда нет негативного эффекта интер-
лейсинга. Но способ чересстрочной фильтрации принципиально
улучшает точность работы системы при повороте робота с рабочей
скоростью, поскольку без представленного фильтра ошибка измере-
ния достигает 20 %. Усиление контуров изображения с помощью
адаптивной бинаризации снижает точность системы, но дает возмож-
ность вычислять угол поворота робота при вращении со скоростью
более 35 °/c.
В процессе эксперимента были решены следующие задачи: раз-
работана структура системы визуальной одометрии, реализован ал-
горитм визуальной одометрии в виде программы, создана трехмерная