86
Рис. 2. Ре
1
–
мобиль
ные клетки
Если
рируется
точки. Р
щая робо
Рис. 3. Ра
а
–
до кор
ектория;
3
ISSN 0236-393
зультат оп
ный робот;
;
5
–
заняты
,
d W
≥
пр
.
В против
ассмотрим
т, касаетс
счетная сх
ректировки;
–
эффективн
3.
Вестник М
ределения
2
–
эффектив
е клетки
епятствие
ном случа
граничны
я препятст
ема алгори
б
–
после ко
ый путь;
4
–
ГТУ им. Н.Э.
опорной то
ный путь;
3
находится
е выбирает
й случай, к
вия, т. е.
тма объезд
рректировки
габаритная о
Баумана. Сер.
чки:
–
заданная т
далеко от
ся новое п
огда окру
.
d W
=
Из
а препятст
(
1
–
препятс
кружность м
“
Приборостро
раектория;
4
робота и о
оложение
жность, оп
рис. 3,
а
о
вий:
твие;
2
–
зад
обильного р
ение”. 2012
–
свобод-
но игно-
опорной
исываю-
чевидно,
анная тра-
обота)