ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
91
ной скорости. Затем на пути возникло препятствие, и робот начал по-
ворачивать, пытаясь его объехать. Однако маневр начался слишком
поздно и произошло столкновение в точке
X
t
.
Рис. 6. Результаты моделирования:
а
–
при работе в статической среде;
б
–
при наличии динамических препятствий
Во втором случае (рис. 6,
б
)
робот начал разгоняться, но как
только появилось мнимое препятствие в точке пересечения траекто-
рий линейная скорость уменьшилась. При этом появились колебания
угловой скорости. Это означает, что опорная точка определялась в
каждый момент времени с разных сторон препятствия, замедляя тем
самым линейную скорость перемещения. После того как помеха ис-
чезла, робот продолжил движение в направлении к цели с макси-
мальной скоростью и достиг ее в момент .
f
t
Итак, поставленная задача управления движением мобильного
робота вдоль заданной траектории при наличии динамических пре-
пятствий решена. В качестве решения предложена модификация ме-
тода эффективного пути. Результаты моделирования подтвердили
работоспособность предложенного метода. Координаты опорных то-
чек, получаемые в реальном времени, можно использовать в системе
управления мобильным роботом для формирования траектории объ-
езда препятствий.