ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
94
мации проходят под управлением единого управляющего центра. В
децентрализованных системах
такой центр отсутствует, задания
распределяются в процессе взаимодействия агентов, обработка полу-
ченной информации также осуществляется агентами.
Гибридная си-
стема
–
это комбинация централизованной и децентрализованной
систем. Здесь декомпозиция глобальной задачи выполняется за счет
обмена информацией между агентами, а обработка данных осу-
ществляется управляющим центром. В табл. 1 приведен сравнитель-
ный анализ рассмотренных типов РТС.
Гибридная система обладает достоинствами централизованных и
децентрализованных систем и лишена большинства их недостатков.
В связи с этим целесообразно строить МРТС как гибридную систему.
Таблица 1
Сравнительный анализ типов распределенных РТС
Характеристика
Тип системы
Централизованная Децентрализованная Гибридная
Надежность
–
+
+
Быстродействие
–
–
+
Самоорганизация
–
+
+
Нахождение наилуч-
ших вариантов рас-
пределения
+
–
–
Расход вычислитель-
ных ресурсов роботов
+
–
+
В состав гибридной МРТС должны входить следующие элементы:
•
управляющий центр;
•
коллектив агентов-роботов, имеющих различную специализа-
цию;
•
вспомогательное оборудование.
Управляющий центр формирует команды управления коллекти-
вом роботов и содержит многопроцессорный компьютер, несколько
мониторов и пульт дистанционного управления. С помощью пульта
управления оператор в зависимости от ситуации может включить ав-
томатический режим работы МРТС или управлять ею в ручном ре-
жиме с помощью специальных команд управления.
Роботы, входящие в состав коллектива, могут обладать различ-
ными функциональными возможностями и объединяются в группы
по специализации. Получив определенное задание от управляющего
центра, коллектив роботов посредством обмена сообщениями прово-
дит декомпозицию поставленной задачи, удовлетворяющую некото-
рому заданному критерию. Информация, принятая роботами в про-