ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
97
ке
C
ij
− «стоимость» выполнения
i
-
м роботом
j
-
й задачи,
j =
1, …,
n
.
В качестве «стоимости» может рассматриваться, например, время,
затраченное роботом на выполнение данной задачи.
Мультиагентное распределение
задач обеспечивает модель перего-
воров «Аукцион», основанная на
обмене информацией между от-
дельными агентами.
На аукционе
некоторые ресурсы, необходимые
для достижения цели несколькими
агентами, выставляются на «про-
дажу». Эти ресурсы ограниченны,
поэтому агенты соперничают меж-
ду собой в процессе «торгов».
Возможности «покупки» ресурсов агентами также ограниченны, а ее
целесообразность оценивается функцией полезности ресурса (крите-
рием оптимальности), которая, как правило, вычисляется в виде разно-
сти между «доходом» от использования ресурса и затратами на его
«
покупку». На аукционе один из агентов играет особую роль лидера
(
аукционера) [2]. Алгоритм, реализующий процедуру аукциона, явля-
ется итерационным и включает последовательность шагов.
Шаг 1.
Управляющий центр сообщает всем роботам-агентам ко-
личество и тип задач, а также число роботов, необходимое для реше-
ния каждой задачи.
Шаг 2.
Каждый агент формирует ценовой массив, в который за-
писывает «стоимость» выполнения отдельных задач. Таким образом,
формируется таблица, характеризующая возможности коллектива
роботов (табл. 2).
Таблица 2
Возможности коллектива роботов
Робот
Задача
1
2
…
m
1
–
C
12
…
–
2
C
21
–
…
C
2
m
…
…
…
…
…
n
–
2
n
C
…
C
nm
Шаг 3.
Каждый агент сортирует ценовой массив в порядке воз-
растания.
Шаг 4.
Если агент может выполнять только одну задачу, он не
участвует в аукционе и начинает выполнять соответствующую задачу.
Шаг 5.
Выбор аукционера. Лидером становится незанятый агент,
имеющий наименьший порядковый номер.
Рис. 2. Декомпозиция. Постанов-
ка задачи