ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
129
где
i
–
шаг вычисления;
k
k
t
Δ = Δ
p V
–
вектор перемещения выходного
звена за время дискретизации
;
t
Δ
k
V
–
линейная скорость выходного
звена
k
-
го манипулятора на данном шаге;
(
)
,
M
ω θ
Δ Δ
–
матрица по-
ворота выходного звена
k
-
го манипулятора на угол
k
Δ
θ
относительно
единичного вектора
k
Δ
ω
,
причем
k
k
k
ω
Δ
Δ =
Δ
ω
ω
и
k
k
t
θ
Δ = Δ Δ
ω
.
Угловые скорости вращения объекта и схватов манипуляторов
равны друг другу:
1
2
e
= =
ω ω
ω
.
Определим линейные скорости выходных звеньев манипуляторов:
*
1
*
2
;
,
e
e
R
ω
ω
= +
= − + Δ
V V V
V V V V
где
*
1
V
и
*
2
V
–
требуемая скорость 1-го и 2-го манипуляторов;
e
V
–
линейная скорость объекта, заданная оператором;
V
ω
–
дополни-
тельная линейная скорость манипуляторов, необходимая для вра-
щения зажатого объекта,
e
ω
= ⋅
V r
ω
(
здесь
e
ω
–
угловая скорость
вращения объекта, заданная оператором;
r
–
вектор, соединяющий
центр вращения объекта и схват манипулятора);
R
Δ
V
–
дополни-
тельная линейная скорость выходного звена одного из манипулято-
ров, компенсирующая отклонения силы сжатия от заданных значе-
ний, представлена в виде функции от
1
H
и
2
H
–
показаний силомо-
ментного датчика соответственно 1-го и 2-го манипуляторов;
(
)
1 2
,
R
H H
Δ =
V f
.
При вычислении
R
Δ
V
необходимо контролировать оба датчика,
чтобы исключить из показаний силу тяжести зажатого объекта. По-
скольку схваты манипуляторов располагаются на одной оси, такое их
положение автоматически обеспечивается системой управления. Для
определения текущей силы сжатия достаточно рассматривать состав-
ляющую
z
f
показаний датчиков, т. е.
(
)
(
)
min ,
,
V f
k k
Δ =
−
R
z
z
V
f f
f
1 2
0
где
z
f
1
и
z
f
2
–
составляющая
z
f
силомоментных датчиков соответ-
ственно 1-го и 2-го манипуляторов;
f
0
–
заранее заданное операто-
ром усилие сжатия;
V
k
–
коэффициент приведения;
f
k
–
коэффици-