ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
140
в
д
М .
М
ε
∗
= −
(7)
Подставив в (7) выражение (3), получим
2
в
в
д
М
,
М
JS
ε
α
∗
= − −
(8)
откуда следует, что
2
в
в
д
М М
.
JS
ε
α
∗
= − −
(9)
Последнее выражение означает, что даже если
0
→
ε
,
момент,
действующий на вал испытуемого двигателя, отличается от заданного
значения на величину динамического момента. Данная погрешность
является несущественной при снятии механических характеристик с
испытуемого привода, когда скорость меняется очень медленно.
В остальных случаях для компенсации динамического момента можно
использовать положительную обратную связь по ускорению.
Режимы работы стенда.
Режим имитации статических и ди-
намических нагрузок.
Для демонстрации возможностей стенда было
проведено моделирование системы в
MatLAB
,
где в качестве нагру-
зочного привода используется вентильный двигатель
Maxon EC
60,
а в качестве испытуемого привода – двигатель
Maxon EC
45 (
табл. 1).
Таблица 1
Параметры двигателей
Показатель
Maxon EC 60
Maxon EC 45
Номинальная мощность, Вт
240
120
Номинальная скорость враще-
ния, об/мин
2680
3830
Номинальный момент, Н·м
0,83
0,308
Номинальный ток, А
5,85
3,04
Момент инерции ротора, к
г
м
2
0,831·10
–4
0,2·10
–4
Сопротивление статорных об-
моток, Ом
1,03
1,73
Индуктивность статорных об-
моток, мГн
0,82
0,686
Коэффициент крутящего мо-
мента, Н·м/А
0,147
0,104
Испытуемый привод не имеет датчиков обратных связей, ско-
рость вращения регулируется путем изменения напряжения, подава-
емого на статорные обмотки. Роторы двигателей соединены с помо-
щью муфты и представляют собой единую механическую систему с
суммарным моментом инерции
J
= 0,103·10
–3
кгм
2
.
Схема модели
представлена на рис. 3.