ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
149
В отличие от конструкций, ранее предложенных в Институте
проблем механики РАН [1], робот, разработанный в НУЦ «Робото-
техника», обладает определенными преимуществами: его конструк-
ция имеет минимальное количество звеньев, необходимое для дви-
жения по плоскости, преодоления препятствий и перехода с одной
поверхности на другую, а кроме того, оптимальную массу, что поз-
воляет разместить на роботе дополнительное технологическое обо-
рудование. Первоначально управление роботом осуществлялось в
ручном режиме. Однако управление движением многозвенного ша-
гающего робота в ручном режиме требует постоянного визуального
контроля со стороны оператора, что трудно осуществить в реальных
условиях эксплуатации. Поэтому и возникла задача обеспечения ав-
томатического движения робота при задании оператором цели, спо-
соба и параметров движения.
Для автоматического движения многозвенного шагающего робо-
та помимо датчиков сенсорной системы необходимо определить и
формализовать типовые движения робота, комбинируя которые мож-
но обеспечить перемещение робота в заданном направлении с задан-
ной скоростью, самостоятельное преодоление препятствий и его
адаптацию к особенностям опорной поверхности.
Типовые движения.
Для пятизвенной кинематической схемы
шагающего робота можно выделить четыре типовых движения: при-
ставной шаг, шаг «акробатом», поворот на угол и переход с плоско-
сти на плоскость.
Приставной шаг
–
основное типовое движение. Положение ки-
нематической схемы робота при выполнении приставного шага при-
ведено на рис. 2.
Рис. 2. Схема приставного шага
Приставной шаг характеризуется следующими параметрами:
Н
–
высота шага;
L
–
длина шага;
V
–
направление движения;
K
–
конфи-
гурация опор. Последний параметр указывает, какое вакуумное за-
хватное устройство (ВЗУ) в данный момент является опорой и при-
нимает целочисленные значения, соответствующие номеру опоры.
Выбор длины и высоты шага зависит от взаимного расположения
звеньев робота и направления движения.