Принятие решений по выбору траектории движения мобильным роботизированным комплексом в нечеткой среде - page 2

М.Е. Третьяков
2
ческих и лингвистических неопределенностей неизбежно.
Кроме то-
го, оператор МРК может находиться в состоянии стресса, в связи
с чем могут приниматься неэффективные решения
и т. п. Поэтому
формализация задачи и автоматизация процесса принятия решений
(
осуществление
принятия решений с помощью ЭВМ) чрезвычайно
важны; а у оператора МРК остаются контролирующие функции
и
возможность вмешиваться в процесс принятия решений.
Качественно рассматриваемую задачу выбора траектории движе-
ния МРК можно сформулировать следующим образом
:
есть
n
траек-
торий движения до цели
(
n
возможных альтернатив движения до це-
ли
),
известна длина каждой траектории, возможная скорость
движения по каждому маршруту и степень возможного противодей-
ствия противника на каждом маршруте; требуется выбрать траекто-
рию движения МРК до
цели, т.
е.
сформулировать соответствующий
алгоритм (имитирующий принятие решений человеком, находящим-
ся в подобных условиях и обладающим необходимой информацией
о маршрутах), учитывающий возможное время движения до цели
,
а
также степень опасности маршрута для МРК.
Краткий обзор методов принятия решений (выбора альтернатив)
в нечеткой среде приведен
в работах [
5, 6]
. Методы основаны
на ак-
сиоматическом или эвристическом подходе к принятию решений, от-
личаются допущениями, сложностью
используемых
алгоритмов
и иногда конечным результатом (решением задачи выбора альтерна-
тив). Это объясняется
,
прежде всего, нечеткостью исходных данных.
Применение того или иного метода принятия решений во многом
субъективно и зависит от постановки задачи и исходной информации
для выбора альтернатив.
Формализация нечеткой
(
расплывчатой) представляющей и руко-
водящей информации
эффективно осуществляется с помощью тео-
рии нечетких множеств
[5–7]
. Выбор альтернатив (по определению
траектории движения) будем выполнять на основе метода выбора
альтернатив в нечеткой среде (с небольшой адаптацией к рассматри-
ваемой задаче) с помощью теории полезности, где альтернативы
вы-
бираются путем
сравнения нечетких функций ожидаемых полезно-
стей альтернатив
[5, 6]
. Важный аспект
формализации процесса
принятия решений с помощью теории полезности
возможность ав-
томатизации принятия решений за счет использования
ЭВМ и воз-
можность оставления за оператором МРК
только контролирующих
функций, что ускоряет процесс принятия решений, снижает вероят-
ность неверных решений и в целом повышает эффективность МРК.
Постановка задачи.
Процесс принятия решений включает в себя
формирование задачи принятия решений и принятие решений. Задача
принятия решений (выбор альтернатив) содержательно может быть
1 3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,...15
Powered by FlippingBook