Рассматриваются дифференциально-геометрические подходы к решению задачи терминального управления прямолинейным горизонтальным движением вертолета из одного положения равновесия в другое. Изучается простая, но не плоская динамическая система. С помощью метода симметрий удается снизить количество граничных условий задачи. Упрощенная таким образом задача решается методом накрытий. Управление в данном случае находится среди разрывных функций времени. Результаты численного моделирования демонстрируют эффективность обоих используемых подходов.