Инженерный журнал: наука и инновацииЭЛЕКТРОННОЕ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОЕ ИЗДАНИЕ
свидетельство о регистрации СМИ Эл № ФС77-53688 от 17 апреля 2013 г. ISSN 2308-6033. DOI 10.18698/2308-6033
  • Русский
  • Английский
Статья

Управление манипуляторами с числом степеней свободы более шести

Опубликовано: 19.11.2013

Авторы: Жильцов А.И., Жуков В.С., Рылеев Д.А.

Опубликовано в выпуске: #10(22)/2013

DOI: 10.18698/2308-6033-2013-10-1086

Раздел: Информационные технологии | Рубрика: Управление и навигация

Излагается опыт разработки алгоритмов управления движущимся объектом со многими степенями свободы на примере многозвенного робота-манипулятора. Рассмотрена, в частности, задача согласованного ручного управления человеком-оператором несколькими многозвенными манипуляторами. Такая задача актуальна при создании медицинских роботов-ассистентов для малоинвазивной хирургии, т. е. для хирургических операций, выполняемых с минимальным повреждением тканей.


Литература
[1] Тимофеев А.В. Управление роботами. Ленинград, Изд-во ЛГУ, 1986, 240 с.
[2] Hagn U., Nickl M., Forg S. et al. The DLR MIRO: a versatile lightweight robot for surgical applications. Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany. Industrial Robot: An International Journal, 2008, 35/4, pp. 324-336. Emerald Group Publishing Limited.