Приведено описание стенда математического и полунатурного моделирования системы управления семизвенным манипулятором. Представлена структура системы управления манипулятором и такая организация процесса разработки с помощью стенда моделирования, которая позволила реализовать систему управления в процессе выполнения опытно-конструкторской работы. Дано описание программных компонент стенда, таких как система трехмерной визуализации манипулятора, система математического моделирования манипулятора совместно с системой управления. Кратко описано применение операционной системы реального времени для организации моделирования работы манипулятора и реализации системы управления манипулятором.