Представлены уравнения движения манипуляционных систем роботов, учитывающие инерцию приводов. Уравнения получены на основе уравнения Лагранжа второго рода и матриц преобразования однородных координат. Эти уравнения позволяют раздельно определять усилия, развиваемые двигателями приводов, и движущие усилия, прикладываемые непосредственно к звеньям манипуляционной системы для обеспечения заданного движения. В уравнениях выделена матрица гироскопических моментов, отражающая влияние инерции приводов на движение звеньев манипуляционных систем. Представленные уравнения имеют матричную структуру, удобную для компьютерного моделирования.