Инженерный журнал: наука и инновацииЭЛЕКТРОННОЕ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОЕ ИЗДАНИЕ
свидетельство о регистрации СМИ Эл № ФС77-53688 от 17 апреля 2013 г. ISSN 2308-6033. DOI 10.18698/2308-6033
  • Русский
  • Английский
Статья

Нейросетевой поиск особых точек для системы технического зрения при определении перемещения мобильной платформы

Опубликовано: 09.10.2014

Авторы: Корлякова М.О., Прокопов Е.Ю., Новиков П.К.

Опубликовано в выпуске: #6(30)/2014

DOI: 10.18698/2308-6033-2014-6-1274

Раздел: Приборостроение | Рубрика: Робототехника

Представлена разработка модели технического зрения образов для решения задачи навигации мобильного робота в естественной среде. Рассмотрены возможности использования различных способов поиска особых точек. Определены требования к бортовым системам поиска особых точек. В качестве основного подхода предложено использовать нейросетевые модели обработки информации, показаны преимущества и недостатки этого подхода. Проведено исследование возможностей сетей Хопфилда и сетей на основе радиальных нейронов. Проведено моделирование и определены наиболее эффективные по точности и скорости модели сетей. Полученная модель проверена на реальных примерах. Рассмотрены возможные методы ускорения процедуры поиска особых точек вследствие сокращения исследуемых областей. Определены пути реализации предлагаемого подхода в рамках бортовых систем технического зрения.


Литература
[1] Девятериков Е.А., Михайлов Б.Б. Система технического зрения для измерения пути мобильного робота. Сб. тр. науч.-техн. конф. "Техническое зрение в системах управления-2011". Москва, ИКИ РАН, 2012, с. 219-224
[2] Ивашина Е.А., Корлякова М.О., Пилипенко А.Ю. Формирование признаков для нейросетевого поиска направления перемещения объекта в сцене. XV Всерос. науч.-техн. конф. "Нейроинформатика-2013". Сб. науч. тр. Москва, НИЯУ МИФИ, 2013, ч. 2, с. 40-49
[3] Кокарева Е.А., Корлякова М.О. Пилипенко А.Ю. Решение задачи стереореконструкции в нейросетевом базисе. XIV Всерос. науч.-техн. конф. "Нейроинформатика-2012". Сб. науч. тр. В 3 ч. Москва, НИЯУ МИФИ, 2012, ч. 1., с. 160-169
[4] Шапиро Л., Стокман Дж. Компьютерное зрение. Москва, БИНОМ. Лаборатория знаний, 2006, 752 с.