Метод математического моделирования прямолинейного движения роботизированных транспортных средств по деформируемому грунту
Опубликовано: 31.12.2012
Авторы: Наумов В.Н., Машков К.Ю., Котиев Г.О., Чижов Д.А., Горелов В.А.
Опубликовано в выпуске: #11(11)/2012
DOI: 10.18698/2308-6033-2012-11-467
Раздел: Приборостроение | Рубрика: Робототехника
Приведена математическая модель, описывающая совместную динамику корпуса машины, ходовой части, включая систему подрессоривания и деформируемую шину, при прямолинейном движении колесной многоосной машины по деформируемому грунту с учетом колееобразования, цикличности нагружения грунта колесом, радиальной деформации, жесткости и демпфирования шин, а также колебательных процессов, характерных для неустановившихся режимов движения.
Литература
[1] Наумов В.Н. Развитие теории взаимодействия движителя с грунтом и ее реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов. Дисс.. . . д-ра техн. наук: – М., 1993. – 410 с.
[2] Рождественский Ю.Л. Анализ и прогнозирование тяговых качеств колесных движителей планетоходов: Дис. . . . канд. техн. наук: – М., 1982. – 260 с.
[3] Машков К.Ю. Метод оценки тягово-сцепных качеств специального транспортного средства в режиме бортового поворота на стадии проектирования: Дис. . . . канд. техн. наук: – М., 1991. – 165 с.
[4] Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин: Учеб. для студентов машиностроительных специальностей вузов. – М.: Машиностроение, 1990. – 352 с.
[5] Дмитриев А.А., Чобиток В.А., Тельминов А.В. Теория и расчет нелинейных систем подрессоривания гусеничных машин. – М.: Машиностроение, 1976. – 207 с.