Комплексирование светолокационных и телевизионных данных в задачах выделения дороги
Опубликовано: 31.12.2012
Авторы: Носков В.П., Ханин А.А.
Опубликовано в выпуске: #11(11)/2012
DOI: 10.18698/2308-6033-2012-11-476
Раздел: Приборостроение | Рубрика: Робототехника
Рассмотрена актуальная задача навигации автономных роботизированных транспортных средств и мобильных роботов. Предложен подход к решению задачи поиска и распознавания дороги методом комплексирования данных лазерного сканера и системы видеокамер. Описаны устройство и алгоритмическое обеспечение системы технического зрения. Приведены результаты тестовых испытаний предложенного подхода.
Литература
[1] Носков В.П., Рубцов И.В., Романов А.Ю. Формирование объединенной модели внешней среды на основе информации видеокамеры и дальномера // Мехатроника, автоматизация, управление. Новые технологии. – 2007. – № 8. – С. 2–5
[2] Bertozzi M., Broggi A., Fascioli A. Stereo inverse perspective mapping: Theory and applications // Image and Vision Computing. 1998. – Vol. 16. No. 1. – P. 585–590
[3] Bonin-Font F., Ortiz A., Oliver G. A visual navigation strategy based on inverse perspective transformation // Robot Vision, chapter 5. – P. 61–84
[4] Forsyth D., Ponce J. Computer vision: A modern approach // Prentice Hall, 2002
[5] Fischler M., Bolles R. Random sample consensus: A paradigm for model fitting with applications to image analysis and automated cartography // Comm. Of the ACM 24: – 1981. – P. 381–395
[6] Point cloud library // http://pointclouds.org/