2 / 9
Чэнь Даньхе, ВВ. Корянов
2
Инженерный журнал: наука и инновации
# 6
2016
Рис. 1.
Космический посадочный аппарат при посадке:
а
— КПА на площадке посадки;
б
— вид сверху на КПА с тремя опорами
связанная
система координат
с с с
(
),
O X Y Z
когда ось
с
Y
направле-
на вдоль продольной оси КПА, ось
с
X
— перпендикулярна оси
с
Y
и находится в плоскости
XY
поверхностной системы координат, ось
с
Z
— дополняет систему координат.
Углы θ и
φ
определяют переход от неподвижной системы коор-
динат в поверхностную систему координат. При этом углы наклона
поверхности при посадке (θ и
φ)
могут изменяться в широких преде-
лах значений.
Космический посадочный аппарат оснащен тремя прижимными
двигателями, расположенными наверху симметрично под углом 120°,
которые обозначены точками
P
1
,
P
2
,
P
3
(рис. 1,
б
)
.
Трос закреп снизу
в центре КПА. При посадке якорь-пенетратор «выстреливает» в
грунт поверхности небесного тела.
Влияние на посадку различных режимов работы прижимных
двигателей.
Рассмотрим случаи посадки с использованием прижим-
ных двигателей, которые установлены на КПА. Существуют разные
варианты работы прижимных двигателей. Номер варианта включе-
ния двигателей прижатия
обозначим
NV
; тогда
NV
= 1 означает, что
двигатели включаются, когда одна любая из опор коснулась поверх-
ности;
NV
= 2 — любые две опоры коснулись поверхности;
NV
= 3 —
скорость КПА по оси
Y
положительная.
Пусть сила тяги прижимных двигателей
P
= 200 Н, а сила натя-
жения троса
T
= 0. Получим следующие начальные параметры дви-
жения КПА:
0
x
V
= 0,
0
y
V
= –1,5 м/с,
0
z
V
= 0,
0
ψ =
0
= 0º,
θ
= 0º,
x
=
y
=
z
= 0 (рис. 2–5).
Y
с
X
с
Z
с
Z
с
O
Y
н
X
н
Z
н
x
y
z
2
2 B
( )
3
A
1
2
P
2
P
3
P
1
J
K
а
б
X
с