ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
104
Для
i
-
го робота в каждый момент времени формируется значение
и направление его скорости
i
V
как векторная сумма:
1
1
.
n
b
i
ij
i
j
−
=
= +
∑
V V V
Модуль скорости
ij
V
:
,
ij
m ij
V V Q
=
где коэффициент
ij
Q
относи-
тельного расстояния между
i
-
м и
j
-
м роботами зависит от расстояния
ij
d
между роботами:
1
2
,
если
,
,
если
,
0,
если
.
ij
ij
ij
ij
k
d R
Q k
d R
d R
⎧
>
⎪
=
<
⎨
⎪
=
⎩
Здесь
1
,
k
2
k
–
константы, причем
1
2
k k
.
Скоростная составляющая
b
i
V
отвечает за взаимодействие робота с границами рабочей зоны.
Значения скорости
b
i
V
в проекциях на оси координат определяются
следующим образом:
( )
( )
2 ,
2 .
bx
i
i
m
b y
i
i
m
W x
f R V
W R
H y
f R V
H R
−
⎧ = ± ⎪⎪
−
⎨
−
⎪ = ±
⎪⎩
−
V
V
Здесь
( )
f R
–
линейная функция;
i
x
,
i
y
–
координаты робота. Знак
«
+» соответствует внутренней области,
,
i i
x y А
∈
;
знак «–» – пригра-
ничной области,
,
i i
x y В
∈
.
Для проверки работоспособности метода разработана программ-
ная модель. На рис. 7,
а
показан пример произвольного начального
расположения 50 роботов, а на рис. 7,
б
приведено их финальное рас-
пределение с помощью рассмотренного метода.
Результаты моделирования показали, что коллектив роботов рав-
номерно распределяется в пределах рабочей зоны и предложенный
метод распределения является работоспособным.
Таким образом, в статье представлены общие подходы к постро-
ению МТРС. Система управления МРТС построена по модульному
принципу, что наделяет ее свойством универсальности. Рассмотрен-
ные методы и алгоритмы мультиагентного управления обеспечивают