ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
105
Рис. 7. Результат работы программы для 50 роботов:
а
–
начальное расположение роботов;
б
–
расположение роботов после равномер-
ного распределения
реализацию отдельных модулей системы управления. Распределение
задач в коллективе роботов осуществляется с помощью модели пере-
говоров «Аукцион». Алгоритмы перемещения роботов к целевым
точкам в среде с препятствиями и равномерного распределения робо-
тов в рабочей зоне реализуются на основе метода потенциалов.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1.
М а н ь к о С. В., Р о м а н о в М. П., Ю р е в и ч И. Е. Интеллектуальные ро-
боты. – М.: Машиностроение, 2007. – 360 с.
2.
www.aiportal.ru
3.
П л а т о н о в А. К., К и р и л ь ч е н к о А. А., К о л г а н о в М. А. Метод по-
тенциалов в задаче выбора пути: история и перспективы. – М.: Изд-во ИПМ
им. М.В. Келдыша РАН, 2001. – 27 с.
4.
Д а р и н ц е в О. В. Система управления коллективом микророботов //
Штучный интеллект. – 2006. – № 4. – С. 391–399.
5.
С е м о в с к и й С. В. Стохастическая модель стаи рыб – от индивидуального
поведения к групповому // Математическое моделирование. – 1989. – Т. 1. –
№ 6. – С. 49–55.
Статья поступила в редакцию 28.06.2012