ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
134
Рис. 8. Алгоритм работы системы управления сжатием в режиме «Ги-
персхват»
двуруким манипулятором на объекте манипулирования. Задача кон-
троля сил и моментов решается автоматически. Оператор задает с
пульта управления только перемещение характерной точки объекта
или вращение последнего. Проведенные испытания полуавтоматиче-
ской системы подтвердили работоспособность предложенных спосо-
бов управления. Установка силомоментного датчика в запястье схва-
тов манипуляторов двурукого робота позволила избежать серьезных
изменений в его конструкции. Разработанные методы управления до-
пускают продолжение развития для решения более сложных манипу-
ляционных операций, что потребует дальнейшей интеллектуализации
системы управления двуруким манипулятором.