ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
143
ной связи по току паразитной составляющей, пропорциональной ди-
намическому моменту. Рисунок 5,
б
показывает пульсацию скорости
испытуемого привода, вызванную импульсами момента со стороны
нагрузочного привода.
Имитация инерционной нагрузки и вязкого трения с учетом
нежесткости механической передачи
.
Для имитации инерционных
свойств нагрузки, вязкого трения и нежесткости механической передачи
на вход нагрузочного привода необходимо подать следующий сигнал:
2
в
д
М (
)
,
n
n
n n n n
C
D S J S
α
α
α
α
∗
=
− =
+
где
С
n
–
коэффициент жесткости механической передачи;
n
α
–
угол
поворота вала виртуальной нагрузки.
В результате формируется сигнал, имитирующий подсоединение к
валу испытуемого двигателя нежесткой механической нагрузки с коэф-
фициентом жесткости
C
n
= 0,789 Н·м/рад, моментом инерции
J
n
=
= 0,0002
кгм
2
,
и вязким трением с коэффициентом
D
n
= 0,001 Н·м·с/рад.
Собственная частота упругих колебаний нагрузки равна 10 Гц, коэф-
фициент затухания составляет 0,04.
Результаты моделирования представлены на рис. 6. Для наблюде-
ния нагрузочного момента и ошибки его воспроизведения использовал-
ся осциллограф
M
:
на его верхний вход подавался сигнал с имитатора
Рис. 6. Результаты динамического моделирования:
а
–
заданное значение нагрузочного момента;
б
–
ошибка воспроизведения нагру-
зочного момента нагрузочным приводом