ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
153
Рис. 5. Исследование шага «акробатом»:
а
–
закон изменения высоты шага;
б
–
закон изменения длины шага;
в
–
закон дви-
жения
Траектория движения приведена на рис. 5,
в
.
Поворот.
Поворот робота на заданный угол является важным
элементом движения, поскольку без возможности изменения движе-
ния робот будет существенно ограничен в своих действиях, в частно-
сти, он не сможет обойти препятствия, а также подойти к плоскости
перехода с одной поверхности на другую под нужным углом. Схема
поворота на угол α представлена на рис. 6.
Рис. 6. Схема поворота робота на заданный угол