ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
154
Поворот на угол совершается в несколько этапов:
1)
с использованием приставного шага достигается конфигура-
ция, показанная на рис. 6,
б
;
2)
в зависимости от значения параметра
K
осуществляется подъ-
ем свободного ВЗУ на угол 15
°
с тем, чтобы его не повредить во вре-
мя поворота;
3)
обеспечивается поворот на заданный угол
α
(
рис. 6,
а
);
4)
ВЗУ опускается на плоскость и фиксируется;
5)
цикл повторяется со второго этапа для другого значения
K
.
Способы перехода с плоскости на плоскость
.
Самым сложным
типовым движением шагающего робота является переход с одной
плоскости на другую. Возможны два варианта перехода с плоскости
на плоскость: с использованием приставного шага (рис. 7,
а
)
и с по-
мощью шага «акробатом» (рис. 7,
б
).
Рис. 7. Схема перехода с плоскости на плоскость
В первом случае ближайшее к плоскости перехода ВЗУ поднима-
ется на высоту
Н
,
высота изменяется по следующему закону (рис. 8,
а
):
( )
( )
(
)
1
cos 4 ,
,
2
4
,
.
4
H
t
t
h t
H t
π
π
⎧ −
≤
⎪
= ⎨
⎪
>
⎩
При этом его ориентация изменяется соответственно формуле
(
рис. 8,
б
):
( )
( )
( )
4
4
cos 2 ,
,
4
0,
.
4
x
x
t
t
x t
u t
t
π
π
⎧ −
≤
⎪
=
= ⎨
⎪
>
⎩