1
УДК 007:621.865.8
Ключевые вопросы создания
интеллектуальных мобильных роботов
© В.П. Носков, И.В. Рубцов
НИИСМ МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
Рассмотрена проблема создания полностью автономного транспортного робота.
Определен круг задач, решаемых его бортовой системой управления и ее состав.
Описан опыт создания таких систем управления и результаты их испытаний в со-
ставе мобильных роботов в условиях различных сред. Сформулированы перспектив-
ные направления дальнейшего развития средств автовождения.
Ключевые слова:
мобильный робот, внешняя среда, система управления, система
технического зрения, навигационная система, картографическая база данных.
Как показал отечественный и зарубежный опыт разработки и ис-
пользования мобильных роботов (МР), особенно МР военного и специ-
ального назначения, системы дистанционного управления в настоящее
время имеют ряд принципиальных недостатков и ограничений. Впер-
вые недостатки дистанционного управления проявились при эксплуа-
тации советских луноходов, запаздывание в контуре управления кото-
рых было 5 с, при этом скорость движения в среднем составляла не бо-
лее 0,1 км/ч при технически возможной 2 км/ч. Затем в процессе
ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС при успешной
эксплуатации МР СТР-1 на открытых площадках (рис. 1,
а
) возникли
проблемы в экранированных зонах, особенно в помещениях. В связи
с этим был создан МР со сбрасываемыми ретрансляторами, однако
и это не позволило обеспечить устойчивую радиосвязь во всех поме-
щениях АЭС типа Чернобыльской. Аналогичные недостатки харак-
терны и для современных экспериментальных и принятых на воору-
жение дистанционно-управляемых образцов робототехнических ком-
плексов (РТК) (рис. 1,
б
,
в
).
Таким образом, основными недостатками и ограничениями дис-
танционно-управляемых МР являются:
●
повышенные требования к надежности радиоканала вследствие
непрерывного участия человека в процессе управления;
●
ограниченный зоной уверенного радиобмена радиус действия;
●
возможность эффективного применения противником средств про-
тиводействия и уничтожения вследствие постоянной работы радиока-
нала.
