Автоматизация движения противоминного телеуправляемого подводного аппарата
3
нейных акселерометра) и трехосного магнитометра, используемого для
реализации в БСО режима измерения гиромагнитного курса;
●
датчики глубины и отстояния ТПА от дна (эхолот);
●
система видеостабилизации (СВС), обеспечивающая высокоточ-
ное измерение по сигналам штатной телекамеры ТПА, нормированных
на величину отстояния аппарата от дна приращений координат аппарата
вдоль осей связанной с ним системы координат
X
ТПА
Z
ТПА
(см. рис. 1,
маршевая и лаговая координаты);
●
гидроакустическая навигационная система (ГАНС) с ультракорот-
кой базой, приемная антенна которой размещена на судне, а маяк-от-
ветчик — на ТПА, позволяющая определить координаты аппарата от-
носительно судна;
●
гидроакустический доплеровский лаг (ГДЛ), измеряющий марше-
вую и лаговую скорости ТПА относительно дна или воды.
Дополнительно в ИИК необходимо вводить данные с навигацион-
ного комплекса судна — курс, дифферент, крен, географические широту
и долготу судна.
В зависимости от режима работы СУ в ее алгоритмах используют
измерения параметров движения ТПА, сформированные необходимой
комбинацией измерителей с соответствующими алгоритмами со-
вместной обработки (комплексирование).
В СУ УО входят контуры управления углами курса, дифферента,
крена ТПА, в СУ ЦМ— контур управления вертикальной координатой
(глубина, отстояние от дна), маршевый и лаговый контуры. В качестве
основных примем следующие режимы работы СУ:
●
от выносного пульта управления (режим ВПУ), позволяющий ре-
ализовать движение ТПА только с ВПУ путем прямой подачи сигналов
от задающих органов ВПУ на приводы движителей ТПА. Все контуры
управления движением работают в разомкнутом режиме. Данный ре-
жим используется при выполнении спуско-подъемных операций;
●
ручной, позволяющий реализовать движение ТПА со штатного
пульта управления путем прямой подачи сигналов от задающих органов
пульта на приводы движителей аппарата. Все контуры управления дви-
жением работают в разомкнутом режиме. Данный режим используется
при возникновении аварийных ситуаций;
●
автоматизированный, позволяющий реализовать движение ТПА
в толще воды или при работе у дна путем управления скоростью ТПА
относительно воды вдоль осей
X
ТПА
,
Z
ТПА
связанной с аппаратом си-
стемы координат, глубиной погружения или отстоянием ТПА от дна,
курсом, дифферентом и креном. Контуры маршевой и лаговой скоростей
работают в разомкнутом режиме, контур глубины (отстояния от дна),
контуры управления углами ориентации — в замкнутом. Данный режим
является основным режимом управления ТПА вблизи судна, объекта
