Представлена новая компоновочная схема двухступенчатого космического аппарата-утилизатора, предназначенного для увода с низких околоземных орбит на орбиты захоронения группы крупногабаритных объектов космического мусора — верхних ступеней ракет-носителей типа «Зенит». Отличительной особенностью аппарата является использование в его составе одного многозвенного телескопического манипулятора в качестве средства захвата объекта за сопло маршевого ракетного двигателя. Таким образом удается приблизиться к традиционной схеме стыковочных агрегатов штырь — конус, где в качестве штыря, имеющего несколько степеней свободы, используется манипулятор, а в качестве конуса — сопло. Рассмотрена упрощенная динамическая модель системы «космический аппарат — манипулятор — объект». Приведены результаты численного моделирования переходного режима, протекающего после захвата объекта манипулятором в пакете MSC Adams. Для случая, когда манипулятор используется в пассивном режиме, определены максимальные по модулю нагрузки в кинематических парах в зависимости от жесткости амортизаторов и длины телескопических звеньев. Полученные результаты позволяют выбрать проектные параметры манипулятора и перейти к расчетам более сложных случаев захвата объекта космического мусора.