Н.Е. Зубов, Е.А. Микрин, А.С. Олейник, В.Н. Рябченко
10
а) первая подсистема
1
1
1
1
2
2
2
2
1
1
2
2
1
1
2
2
( 1) ( ), ( 1)
( ), ( 1)
( ), ( 1)
( )
t t
t t t t
t t t t
t t t t
t t
+ =
+ =
+ =
+ =
;
б) вторая подсистема
3
3
3
1
1
2
2
( 1)
( ), ( 1)
( ).
t t
t t t t
t t
+ =
+ =
В таком случае дискретные модели (3.5), (3.6) будут иметь вид
1
1
2
2
3
3
4
4
2
1
2
1 (4sin τ 3τ) 6(τ sin τ)
(1 cos τ)
( )
( )
ω
ω
( )
( )
0 4cos τ 3 6ω(1 cos τ)
2sin τ
( )
( )
2
1
0
(1 cos τ)
4 3cos τ
sin τ
ω
ω
( )
( )
0
2sin τ
3ωsin τ
cos τ
4
3
( (1 cos
ω
k
k
k
k
x t
x t
x t
x t
x t
x t
x t
x t
⎛
⎞
−
−
−
⎜
⎟
⎛
⎞
⎛
⎞
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
−
−
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
=
+
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
− −
−
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟ ⎝
⎠
⎝
⎠
⎜
⎟
−
⎝
⎠
± − τ −
+
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
2
2
1
2
11
12
2
µ 1
1
2
2
1
2
2
21
22
1
1
2
2
1
2
31
32
2
2
1
1
2
τ )) (
( )) ( ( sin )) (
( ))
1
1
8
ω
1
2
( (4sin 3 )) (
( ))
(1 cos ) (
( ))
1
1
2
1
( (sin )) (
( ))
( (1 cos )) (
( ))
1
1
2
(c
f t
f t
f t
f t
f t
f t
µ
µ
µ
µ
=
µ=
µ
µ
µ
µ
µ
µ=
µ=
µ
µ
µ
µ
µ=
µ=
± −
± τ − τ ± −
−
−
±
τ − τ ± −
± − τ ± −
−
−
ω
ω
±
τ − τ ± −
± − τ ± −
−
−
ω
ω
±
ω
∑
∑
∑
∑
∑
∑
( )
( )
2
2
1
2
41
42
1
1
1
os 1) (
( ))
sin (
( ))
1
1
,
x
y
f t
f t
a
a
µ
µ
µ
µ
µ=
µ=
⎛
⎞
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
×
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
τ − ± −
± τ ± −
−
−
⎜
⎟
ω
⎝
⎠
⎛ ⎞
× ⎜ ⎟
⎝ ⎠
∑
∑
( )
( )
( )
5
5
6
6
2
3
11
2
1
2
3
21
1
1
( )
( )
cos
sin
( )
( )
sin cos
1
(1 cos ) (
( ))
1
.
1
sin (
( ))
1
k
k
z
z
z
x t
x t
x t
x t
f t
a
f t
µ
µ
µ=
µ
µ
µ=
⎛
⎞
τ
τ
⎛
⎞
⎛
⎞
⎜
⎟
=
+
ω
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎝
⎠
⎝
⎠
−ω τ
τ
⎝
⎠
⎛
⎞
± − τ ± − −
⎜
⎟
ω⎜
⎟
+ ⎜
⎟
⎜
⎟
± τ ± − −
⎜
⎟
ω ⎝
⎠
∑
∑
(3.8)
Знак в выражениях, входящих в (3.7), (3.8), определяется началь-
ными условиями сближения.
Матрица
*
1
ˆA
p
, входящая в уравнение невязок вида (2.8), будет
равна
(3.7)
