10 / 20
И.В. Рубцов, А.А. Бошляков, В.С. Лапшов, К.Ю. Машков, В.П. Носков
10
Следует отметить, что, несмотря на низкий уровень финансиро-
вания исследований, получен целый ряд практически значимых ре-
зультатов, которые воплощены в виде стендовых или эксперимен-
тальных макетов, обеспечивающих при необходимости их ускорен-
ную реализацию в рамках опытно-конструкторских работ.
За последние пять лет в интересах силовых ведомств в МГТУ
им. Н.Э. Баумана разработаны РТК нового поколения для борьбы с
терроризмом и техногенными угрозами. Многие из этих РТК приня-
ты на вооружение и поставлены на боевое дежурство. Ряд перспек-
тивных образцов находится на этапе опытной эксплуатации [7].
Отечественные РТК по некоторым характеристикам превосходят
зарубежные аналоги и успешно их заменяют. Робототехнические ком-
плексы неоднократно применяли в боевых операциях, что обеспечило
эффективное пресечение террористических актов без человеческих
потерь. В настоящее время РТК, разработанные в МГТУ им. Н.Э. Бау-
мана, успешно эксплуатируют в 47 регионах нашей страны, ими осна-
щены 12 инженерно-саперных отделов УВД ряда областей России,
шесть РТК поставлены в МЧС и Минобороны России [8].
Одной из главных тенденций современного развития мобильной
робототехники является постепенный переход от дистанционно-управ-
ляемых к полуавтономным, а в перспективе и к автономным РТК, что
позволит устранить основные недостатки дистанционно-управляемых
РТК.
Разработка и применение РТК с высокой степенью автономности
зависят прежде всего от возможности создания системы автономного
управления движением (САУД). К основным принципам создания
таких систем относится сохранение преемственности отработанных
технических решений с использованием ядра системы дистанционно-
го управления в качестве нижнего (исполнительного) уровня САУД.
На рис. 7 приведена обобщенная схема САУД РТК, которая поясня-
ет смысл технологии дооснащения системы дистанционного управле-
ния до уровня полуавтономного и автономного управления [9, 10].
На основе указанного принципа создан экспериментальный обра-
зец САУД, обеспечивающей автоматическую маршрутную навига-
цию и управление движением роботизированного танка Т-72Б (РТК
«Алиса»).
Испытания САУД РТК «Алиса» (рис. 8) подтвердили возмож-
ность движения танка в автономном режиме со скоростью до 40 км/ч
с качеством автономной отработки заданной траектории движения на
уровне механика-водителя 3-го класса.
Реализованные решения обеспечивают возможность размещения
САУД на образцах БТВТ, находящихся в эксплуатации. В настоящее
время данный научно-технический задел используется в ряде ОКР,
выполняемых по заказам Минобороны РФ.