2 / 9
Т.И. Орлянская
2
мощностных возможностей двигателей, т. е. вводя в рассмотрение
мощностной критерий качества управления, который обеспечил бы
работу привода на заданном значении номинальной мощности в ши-
роком диапазоне изменения нагрузки.
Вновь вводимый мощностной критерий качества управления при-
водом может быть реализован с помощью принципов адаптивного
управления [1–3]. Целью адаптивного управления в системе является
наиболее эффективное использование энергетических возможностей
привода в широком диапазоне изменения нагрузки. Адаптивное
управление строится в классе самонастраивающихся систем, харак-
терной особенностью которых является наличие основных контуров
управления, составляющих собственно неадаптивный привод, и кон-
туров самонастроек, придающих приводу адаптивные свойства [4–7].
В качестве основных контуров управления, как правило, исполь-
зуются типовые системы управления. При этом предполагается, что
алгоритмы управления и номинальные значения параметров регуля-
торов выбираются с помощью обычных методов теории автоматиче-
ского управления. В связи с этим задача разработки адаптивного ис-
полнительного привода сводится к определению числа и диапазонов
изменения варьируемых параметров регуляторов, а также к опреде-
лению структуры и параметров контура самонастройки, обеспечива-
ющего заданные адаптивные свойства системы.
Структура контура самонастройки определяется видом типовой
системы управления, спецификой функционирования исполнитель-
ных механизмов и задачами самонастроек.
Учитывая изложенное выше, рассмотрим разработку структурной
схемы адаптивного исполнительного привода на основе электропри-
вода постоянного тока, имеющего одноконтурную структурную схему
системы управления с обратной связью по скорости. Предполагаем,
что изменениями приведенного к валу двигателя момента инерции
можно пренебречь, что имеет место, например, в приводах выдвиже-
ния «руки» транспортных портальных роботов типа РТ-10, РТ-20.
Задачами контура самонастройки являются:
– оценка текущего значения момента сопротивлений;
– выбор оптимальной скорости с учетом выбранного мощностно-
го критерия качества;
– сравнение программного задания по скорости с оптимальным и
выработка в случае их неравенства адаптивного сигнала на корректи-
ровку программного задания по скорости;
– оценка непрограммируемых изменений параметров системы;
– выработка адаптивного сигнала на компенсацию изменений па-
раметров системы управления.
Эти задачи решаются введением в структуру контура самона-
стройки анализатора момента сопротивлений и устройства самона-
стройки.