5 / 9
Адаптивная система управления исполнительным приводом…
5
п
п
уп
п
( )
( );
1
K
E p
U p
T p
я
п
дв
( )
(
( ;
)
)
U p E p E p
дв
е
( )
( ;)
E p C p
я
я
я
я
1
;)
/
)
(
1
(
R
I p
U p
T p
я
ск
( )
( )
( );
I p I p I p
(7)
ск
с
дв
1
( )
( );
I p
M p
C
дв
ω
( ;
( )
)
C p
I p
Jp
1
1
φ
);
( )
(
p
p
i p
дв
с
я
ток
( )
( )
( ) ω ;
C M p
I p Jp p
K
н
с
2
н
с
1
н
с
н
с
2
н
с
, при
;
( )
0, при
;
, при
;
M M
M M
q p
M M
M M
M M
2
с
1
min
( )
(
.
)
q p M p K
Работа адаптивного исполнительного привода выполняется в
двух режимах: отработки и поднастройки программного задания по
скорости.
Когда текущий момент сопротивлений незначительно отличается
от номинального, т. е. имеет место неравенство
н
с
( )
,
M M t
си-
стема отрабатывает программное задание по скорости.
При этом по оценке текущего значения момента сопротивлений
с
( )
M t
в контуре самонастройки формируется сигнал
2
q
на подна-
стройку коэффициента передачи регулятора скорости, обеспечиваю-
щий выполнение целевого неравенства вида (1).
Оценка значений момента сопротивлений формируется на выхо-
де анализатора моментов по текущим значениям тока якоря и угло-
вой скорости двигателя. В тех случаях, когда текущий момент сопро-