5 / 13
Оптимизация параметров тросовой системы раскрытия…
5
1 2
,
l l
— эквивалентные длины тянущего и обратного тросов, получен-
ные с учетом жесткости соединяющих трубок и стержней;
EF
—
жесткость троса.
Коэффициент упругости
1 2
упр
1 2
.
(
)
l l
k
l l rEF
(5)
Для тросов разрабатываемой конструкции с первого по седьмое
звено включительно коэффициент упругости
упр
k
составит соответ-
ственно 0,237, 0,236, 0,282, 0,61, 0,387, 0,473 и 0,598 (уг. град/кг) ·10
–2
.
Изменение передаточных отношений за счет натяжения тро-
сов.
Найдем углы поворотов роликов, вызванных упругими дефор-
мациями тросов
ij
, из соотношений (3):
21
21
;
22
32
21
;
A
32
43
32
1
;
A
C
B
42
54
43
;
A
52
65
54
1
;
A
C
B
62
76
65
;
A
72
87
76
0,82
.
A
B
Для определения начальных деформаций тросов, рассчитываемых
по математической модели, воспользуемся экспериментальными зна-
чениями усилий натяжения тросов (табл. 1).
Таблица 1
Экспериментальные значения усилий натяжения тросов, кг
Усилие тросов, кг
Номер звена
1
2
3
4
5
6
7
Начальное
(прямого)
180
180
140
100
60
40
30
(обратного)
80
80
70
50
30
20
10
Рабочее
(прямого)
240
240
200
140
80
50
30
(обратного)
20
20
10
10
10
10
10
С учетом формулы (4) получим:
1
1н 2н 1 2
21
1
упр
1
;
T T T T
k