ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
3
дуют за ним, повторяя (в каком-то определенном смысле) его движе-
ние или заданным образом сообразуя свое перемещение с перемеще-
нием головного звена. По такому принципу передвигается, например,
длинный многозвенный автопоезд по извилистой узкой дороге.
Наиболее общим и сложным для описания является вариант схемы
агрегата, в котором модули связаны между собой жесткими дышлами,
шарнирно соединенными с каждым из модулей, а взаимное перемеще-
ние модулей обеспечивается путем согласованного поворота их опор-
ных стоек. При взаимном перемещении модулей такого агрегата рас-
стояние между ними может изменяться, но не произвольно, а с учетом
ограничения, задаваемого наличием жесткого дышла с постоянной
длиной. Тяговый привод модуля обеспечивает преодоление сопротив-
ления его движению, а также (при необходимости) адаптируется к
особенностям движения модуля по траектории. Управление тяговым
приводом и приводами поворота опорно-ходовых стоек каждого мо-
дуля организуется на основе бортового вычислительного комплекса,
образованного объединенными в сеть периферийными микроконтрол-
лерными устройствами.
Для обеспечения разработки такой системы управления необхо-
димо решить следующие задачи:
1) оценить параметры маневренности самоходного транспортного
модуля и агрегата в целом;
2) провести математическое моделирование криволинейного
движения самоходного транспортного модуля и агрегата в целом;
3) разработать предложения по алгоритму управления поворотом
колес и тяговым приводом ведущих колес самоходного транспортно-
го модуля и агрегата в целом.
Промежуточными являются оценка сопротивления движению
модуля с учетом его зависимости от использованной концепции тра-
екторного управления (в данной работе не рассматривается), а также
моделирование криволинейного движения самоходной многоопор-
ной колесной тележки.
Для решения второй задачи рассмотрим четырехопорный само-
ходный модуль, оборудованный автономной системой траекторного
управления, при которой изменение положения в пространстве ха-
рактерной точки платформы модуля и его курсового угла обеспечи-
вается путем взаимосвязанного поворота каждой из четырех опор-
ных колесных стоек вокруг их вертикальных осей. Для этого каждая
стойка оборудована индивидуальным электрогидромеханическим
рулевым агрегатом, способным обеспечить ее разворот на углы ±90
°
с предельной угловой скоростью 0,4 рад/с при любой скорости дви-
жения модуля в заданных пределах и заданных внешних условиях.
Задача о реализации необходимого траекторного управления реша-
ется согласованным вращательным движением всех четырех стоек.
Это движение, в свою очередь, обеспечивается бортовым вычисли-
тельным устройством, реализующим некоторый способ управления
1,2 4,5,6,7,8,9,10,11,12,...13