Стр. 7 - Е.И. Сахарова, А.А. Макашов, А.Н. Кропотов - Использование вейвлетов Хаара для обработки и склейки изображений
Упрощенная HTML-версия
Рис. 5. Результаты работы склейки
зависит от поставленной перед видеосклейкой задачи. Если необхо-
димо получить подробную карту, предпочтительнее отрезание корня;
если речь идет лишь о восстановлении траектории движения, можно
использовать отрезание листьев.
В заключение можно сделать вывод, что использование вейвлет-
разложения для обработки и склейки изображений является перспек-
тивным методом, позволяющим оптимизировать вычисления по памя-
ти и быстродействию, что позволит обеспечить более высокие харак-
теристики мобильных робототехнических систем. Недостатком дан-
ного метода является неинвариантность вейвлетов, вследствие чего
расчет перемещений необходимо проводить отдельно, до выполнения
вейвлет-разложения.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Я н е Б. Цифровая обработка изображений. – М.: Техносфера, 2007.
2. С т о л н и ц Э., Д е Р о у з Т., С а л е з и н Д. Вейвлеты в компьютерной гра-
фике. R&C Dynamics. – Москва–Ижевск, 2002.
3. А р т ю х о в Т. Ю., К р о п о т о в А. Н., М а к а ш о в А. А., С а х а р о -
в а Е. И. Опыт создания системы локальной видеонавигации для подводных
аппаратов // Труды конференции “Системы технического зрения” ИКИ РАН,
2010.
4. T o r r P. H. S. and M u r r a y D. W. The development and comparison of robust
methods for estimating the fundamental matrix // International Journal Computer
Vision. – 1997. – Vol. 24. No. 3. – P. 271–300.
Статья поступила в редакцию 23.03.2012
50
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
