Анализ комплексной системы автоматического регулирования частоты вращения…
9
о
д
д.т 2
д.т охл 0
.
R Q
k
F Т
R
∂
=
∂
Уравнение (12) в операторной форме записи (после его преобра-
зования по Лапласу) имеет вид
(
)
д.т
т
д.т 1 т
д.т 2 д.т
1
,
T p
k
k
+ ϕ = κ + α
(13)
где
T
д.т
р
+ 1 — характеристический многочлен двигателя как объекта
регулирования по температуре охлаждающей жидкости. В правой
части уравнения (13) суммируются слагаемые, характеризующие два
внешних воздействия на двигатель — κ
т
и
α
д.т
. Левая часть этих
уравнений характеризует реакцию двигателя на эти воздействия, т. е.
его динамические свойства. Реакция двигателя на эти внешние воз-
мущения описывается двумя передаточными функциями:
т
д.т 1
д.т
д.т
( )
;
1
k
W p
T p
κ
=
+
д.т
д.т 2
д
д.т
( )
.
1
k
W p
T p
α
=
+
Эти передаточные функции соответствуют апериодическому звену
первого порядка.
При разработке систем автоматического управления и регулиро-
вания (САУ и САР) дизельных двигателей могут быть реализованы
различные принципы регулирования. Основной задачей устройств
управления, устанавливаемых на эти двигатели, является поддержа-
ние заданных режимов работы [6, 7]. В системах стабилизации, обес-
печивающих постоянство или примерное постоянство регулируемого
параметра
y
(рис. 4), задающее воздействие
g
представляет собой по-
стоянную величину. Оно задается соответствующим элементом
настройки САР. Выходная величина
y
системы в идеале должна точ-
но повторять задающее воздействие
g
, т. е. должно обеспечиваться
равенство
y
=
g
.
Двигатель обычно имеет несколько регулируемых параметров
(выходных величин
y
САР) и органов регулирования, на которые воз-
действуют соответствующие регуляторы. В современных дизельных
двигателях широко применяют автоматические регуляторы парамет-
ров
ω
д
и
Т
охл
. Одновременное их регулирование обеспечивается одной
комплексной САР, в которой дизельный двигатель является много-
связным объектом регулирования
1
. При этом основной причиной от-
клонения регулируемого параметра
y
от его заданного значения
g
явля-
ются возмущающие воздействия
f
, поступающие на объект регулиро-
вания (см. рис. 4).
