Синтез управляющих воздействий для приводов исполнительных механизмов шагающих роботов без решения обратной задачи кинематики
Опубликовано: 08.10.2013
Авторы: Каргинов Л.А.
Опубликовано в выпуске: #4(16)/2013
DOI: 10.18698/2308-6033-2013-4-692
Раздел: Машиностроение | Рубрика: Гидромеханика и гидромашины
Описан подход к синтезу управляющих воздействий для приводов шагающих роботов, исключающий необходимость решения обратной задачи кинематики. Изложены предпосылки подхода. Рассмотрено практическое применение подхода на примере четырехногого шагающего механизма. Приведены результаты работы для случаев прямолинейного (рысь) и прямолинейного "осторожного" (поочередного) движения. Перечислены частные случаи применения подхода.
Литература
[1] Ковальчук А.К., Кулаков Б.Б., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е., Яроц В.В. Основы теории исполнительных механизмов шагающих роботов. Москва, Изд-во «Рудомино», 2010, 170 с.
[2] Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы. Москва, Изд-во «Мир», 1976, 543 с.
[3] Лапшин В.В. Механика и управление движением шагающих машин. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2012, 199 с.
[4] Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004, 480 с.