Визуальный одометр
Опубликовано: 13.11.2012
Авторы: Девятериков Е.А., Михайлов Б.Б.
Опубликовано в выпуске: #6(6)/2012
DOI: 10.18698/2308-6033-2012-6-249
Раздел: Приборостроение | Рубрика: Робототехника
Описан способ использования системы технического зрения для измерения пройденного пути и углов поворота мобильного робота, основанный на измерении смещения особых точек пространства, информация о которых получается из анализа последовательности изображений.
Литература
[1] Jin Xu, Minyi Shen, Weiqiang Wang, Li Yang, Jilin Liu, Kalyaev I. Robust stereo visual odometry for autonomous rover. Proceedings of 6th WSEAS International Conference on Signal, Speech and Image Processing, 2006
[2] Nister D., Naroditsky O., Bergen J. Visualodometry for ground vehicle applications // Journal of Field Robotics, 2006. Iss. 23(1). Р. 3–20
[3] Beets E., Boukir S., Suter D. Aircraft Pose Estimation from Homography. Technical report MECSE-1-2004, Monash University, 2004
[4] DeMenthon D.F.,Davis L.S. Model-based object pose in 25 lines of code. Proceedings of the European Conference on Computer Vision, 1992
[5] Bradski G., Kaehler A. Learning OpenCV. Newgen Publishing and Data Services – 2008
[6] Конушин А. Геометрические свойства нескольких изображений // Компьютерная графика и мультимедиа. – 2006. – Вып. № 4(3). – http://cgm. computergraphics.ru/content/view/141
[7] Гаганов В. Инвариантные алгоритмы сопоставления точечных особенностей на изображениях // Компьютерная графика и мультимедиа. – 2009. – Вып. № 7(1). – http://cgm.computergraphics.ru/issues/issue17/invariant_features
[8] Rosten E., Drummond T. Points and Lines for High Performance Tracking. International Conference on Computer Vision. 2005. ISS 2 (Oct.). Р. 1508–1511
[9] Bay H., Ess A., Tuytelaars T., Gool V. Speeded-Up Robust Features (SURF). Computer vision and image understanding (CVIU). 2008. Vol. 110(3). Р. 346–359
[10] Конушин А. Слежение за точечными особенностями сцены (Point feature tracking), 2003. http://cgm.computergraphics.ru/content/view/54
[11] Jang G., Kim S., Lee W., Kweon I. Color Landmark Based Self-Localization for Indoor Mobile Robots. Korea Advanced Institute of Science and Technology, 2001