В.А. Горелов, М.М. Жилейкин, В.А. Шинкаренко
16
Анализ графиков, приведенных на рис. 6, показывает, что в мо-
мент входа в поворот (вторая секунда движения) система управления
тяговым электроприводом автоматически затормаживает МКМ (см.
рис. 6,
а
и
в
). При этом скорость выполнения маневра машины с СДС
была автоматически снижена с 24 до 12,4 км/ч. Интенсивность тор-
можения зависит от разности
ф т
θ − θ
(см. рис. 6,
б
) и ее первой про-
изводной (управляющие сигналы). Далее, после затухания переход-
ных процессов, значения управляющих сигналов стабилизируются и
движение приобретает стационарный характер. Установившаяся раз-
ность углов
ф т
θ − θ
составила 3º. При этом процесс торможения ма-
шины прекращается, на ведущие колеса подаются постоянные кру-
тящие моменты (см. рис. 6,
в
) и МКМ устойчиво движется по траек-
тории поворота с постоянной скоростью (см. рис. 6,
а
и
г
).
Анализ траекторий движения исследуемых МКМ показывает, что
в случае движения с СДС (рис. 8,
а
) траектория смещается в сторону
от центра поворота. Объясняется это тем, что при входе в поворот
возникает занос передних осей, обусловленный большой инерцион-
ностью машины и низкими сцепными свойствами несущей поверх-
ности. Однако МКМ остается на траектории поворота и незначитель-
ные отклонения могут быть парированы водителем путем подрули-
вания. В случае движения без СДС (рис. 8,
б
) произошла полная
потеря устойчивости, машина сошла с траектории и возврат на нее в
этом случае становится невозможным, а движение неуправляемым.
Таким образом, разработан алгоритм работы системы динамиче-
ской стабилизации, при котором путем изменения крутящих момен-
тов на ведущих колесах создается стабилизирующий момент, дей-
ствующий на МКМ. Численное моделирование показало, что пред-
ложенный алгоритм работоспособен и эффективен, обеспечивает
курсовую и траекторную устойчивость МКМ в повороте на опорных
поверхностях с низкими сцепными качествами.
