В.А. Горелов, М.М. Жилейкин, В.А. Шинкаренко
2
ведущим колесам при любой колесной формуле. Электромеханиче-
ский привод отличается гибкой системой регулирования, что позво-
ляет повысить эксплуатационные характеристики колесных машин в
результате введения в систему управления тяговым приводом следу-
ющих алгоритмов:
• обеспечения минимального тормозного пути, управляемости и
устойчивости при торможении (антиблокировочные системы (АБС));
• обеспечения минимального времени разгона и повышения про-
ходимости (противобуксовочные системы (ПБС));
• обеспечения курсовой и траекторной устойчивости, а также
предотвращения опрокидывания при выполнении маневров (системы
динамической стабилизации (СДС)).
Разработке алгоритмов работы системы управления индивиду-
альным тяговым электрическим приводом колес МКМ для п. 1 и 2
посвящена работа [2], в которой рассмотрены вопросы обеспечения
курсовой и траекторной устойчивости МКМ путем разработки алго-
ритмов управления тяговым приводом.
Информационное поле, обеспечивающее работу системы ди-
намической стабилизации.
Для обеспечения работы системы дина-
мической стабилизации необходимо знать текущую скорость МКМ,
составляющие которой
V
x
,
V
y
будем определять путем интегрирова-
ния производных
x
dV
dt
и
y
dV
dt
[3]:
;
,
x
x
z y
y
y
z x
dV a V
dt
dV a V
dt
= + ω
= − ω
где
x
a
,
y
a
— составляющие ускорения центра масс МКМ;
z
ω
— уг-
ловая скорость МКМ относительно вертикальной оси, проходящей
через центр масс.
Кроме того, необходимо текущее значение тангенса угла
ф
tg
θ
между вектором скорости и продольной осью автомобиля, а также
теоретическое значение тангенса этого угла
т
tg
θ
(рис. 1). Курсовая
устойчивость МКМ будет обеспечиваться при равенстве этих углов, а
значит, и их тангенсов.
Значения
ф
tg
θ
и
т
tg
θ
определяются выражениями
ф
tg
y
x
V
V
θ =
;
1
т
1
tg
tg ,
/ 2
n p
p
l
x
L x B
−
θ =
θ
− +
