4 / 19
А.Г. Лесков, В.В. Илларионов, И.А. Калеватых и др.
4
м
т м
т м
т
1,м
2,м
3,м
[0 0
] ;
[ 0 0] ;
[ 0 0 ] .
t
h t
p
t
p
(3)
Координаты векторов
т
к
,к
i
i
i
i
t
X Y Z
преобразуются в координаты векторов
т
к
м,к
м м м
t
X Y Z
посредством следующих соотношений:
т
1
м
к,м
к,м
к,м
т
1 м
к,м
к,м
к,м
т
1 м
к,м
к,м
к,м
[1 0 0] ( , ) ( , ) ( , )[0 0 ] ,
[0 1 0] ( , ) ( , ) ( , )[0 0 ] ,
[0 0 1] ( , ) ( , ) ( , )[0 0 ] ;
X X
Z
Y
X
h
Y Y
Z
Y
X
h
Z Z
Z
Y
X
h
т
2
м
к,м
к,м
к,м
т
2 м
к,м
к,м
к,м
т
2 м
к,м
к,м
к,м
[1 0 0] ( , ) ( , ) ( , )[ 0 0] ,
[0 1 0] ( , ) ( , ) ( , )[ 0 0] ,
[0 0 1] ( , ) ( , ) ( , )[ 0 0] ;
X X
Z
Y
X p
Y Y
Z
Y
X p
Z Z
Z
Y
X p
(4)
т
3
м
к,м
к,м
к,м
т
3 м
к,м
к,м
к,м
т
3 м
к,м
к,м
к,м
[1 0 0] ( , ) ( , ) ( , )[ 0 0] ,
[0 1 0] ( , ) ( , ) ( , )[ 0 0] ,
[0 0 1] ( , ) ( , ) ( , )[ 0 0] .
X X
Z
Y
X p
Y Y
Z
Y
X p
Z Z
Z
Y
X p
Выполнив матричные преобразования в соотношениях (4) и вос-
пользовавшись соотношениями для определения значений трехмер-
ных координат каждой из трех точек в СК камеры в виде двумерных
координат этих точек на плоскости изображения камеры, т. е.
,
i
i
i
Х х
Z
i
i
i
Y y
Z
,
i
= 1, 2, 3,
получим выражения для расчета координат изображений трех кон-
трольных точек мишени:
м
1
м
(
cos sin cos
sin sin ) ;
(
cos cos )
X h
h
x
Z h
м
1
(
cos sin sin sin cos ) ;
(
cos cos )
м
Y h
h
y
Z h