6 / 19
А.Г. Лесков, В.В. Илларионов, И.А. Калеватых и др.
6
а затем записать их в виде матричного уравнения
A
V = B, (7)
где V — вектор неизвестных координат, V = (
X
м
,
Y
м
,
Z
м
, α, β, γ)
т
;
A
—
(6×6)-матрица,
1
1
2
2
2
2
3
3
3
3
0
0
0
0
0 0
0
0
0
;
0
0
0
0
0
0
0
X
h
Y h
X
X p
A
Y
Y p p
X
X p
Y
Y p p
В
(6×1)-вектор,
т
1
1
2
2
3
3
(
)
(
) (
)
(
)
.
B x h y h x p y
p x
y
Разрешив систему уравнений (7) относительно V, получим
1
V B
A
.
Отметим, что получить информацию о взаимном расположении
камеры и объекта можно и без использования специальных мишеней.
Для этого необходимо знать геометрические параметры объектов и
рассматривать характерные элементы этих объектов как детали «ми-
шеней». В любом случае необходимым этапом решения задачи явля-
ется распознавание образов на полученном изображении.
Распознавание образов на цифровом изображении.
В рассмат-
риваемом случае
для определения текущих координат расположения
мишени относительно камеры необходимо предварительно коррект-
но определить на цифровом изображении мишени ERA координаты
центров трех окружностей, являющихся изображениями верхних ос-
нований трех цилиндрических штырьков (см. рис. 1).
Решение этой задачи осуществляется в следующей последова-
тельности:
1) формируется видеоизображение мишени с помощью камеры
СТЗ;
2) осуществляется первичная обработка изображения с целью
снизить уровень шумов;
3) проводится сегментация и выделение контуров (примитивов)
на изображении;
4) выделяются окружности (или эллипсы) среди примитивов;