9 / 16
Актуальные аспекты разработки системы управления…
9
рых предусмотреть невозможно. Для работы в таких условиях следу-
ет параллельно использовать модуль, архитектура которого основана
либо на генетических алгоритмах, либо на экспертных системах, ли-
бо на «обученных» нейросетях. В частности, нейросети [7] «обуча-
ются» нивелировать последствия НШС, например, таких, как полет
с одним крылом или полет без закрылка. В случае возникновения
НШС нейросети проводят анализ и поиск решения и, если оно не
противоречит заложенной логике, его используют непосредственно
в процессе управления. На данном этапе проектирования системы
управления для орбитального ракетоплана ведется работа только
с рассмотренными НШС, а создание нейросетевых модулей планиру-
ется на последующих этапах.
Разработка инструкции для парирования рассмотренных НШС
начинается с составления наиболее полной базы данных всех подси-
стем ЛА, вплоть до конкретных узлов и деталей. Затем проводится
статистический анализ вероятностей и причин возможных отказов
подсистем. Кроме того, необходима разработка методик выявления
возможной поломки и устранения проблемных ситуаций.
Нештатные ситуации при полете перспективного БПЛА устраня-
ются в три этапа (переход к каждому последующему из них осу-
ществляется в случае, если работа на текущем этапе не позволяет
устранить проблему):
1) алгоритм, ориентируясь на показания датчиков, внедренных
в различные системы, выявляет нештатные режимы и пытается найти
указания по устранению обнаруженной НШС;
2) алгоритм устраняет наиболее вероятные причины проблемы,
при этом используется база рассмотренных НШС, классифицирован-
ных по вероятности возникновения;
3) алгоритм адаптируется под НШС, максимально снижая нега-
тивный эффект от ее наличия.
Декомпозиция рассмотренной НШС также носит иерархическую
структуру. Например, отказ закрылка может быть вызван рядом при-
чин: отказом сервопривода, заклиниванием поворотного механизма,
ошибкой программного обеспечения и др. В то же время каждая из
этих причин также может быть вызвана рядом факторов, а именно
поломкой или заклиниванием механизма привода, нехваткой мощно-
сти источника питания, потерей контакта кабелей и др.
Отслеживание всех параметров состояния ЛА объективно невоз-
можно, однако контроль некоторых факторов вполне реализуем.
В частности, можно измерить напряжение непосредственно на сер-
воприводе и установить факт обрыва контакта или разрядки источ-
ника питания. Факторы, которые невозможно отследить, следует
маркировать неким уровнем приоритета, определяемым из анализа
вероятности данного отказа. При парировании НШС в первую оче-